| dc.description | Com os altos índices de acidentes automobilísticos recorrentes em todo o mundo, milhares de vidas são perdidas. Desses acidentes, a maioria são causados por erros humanos. Sistemas platooning, ou comboio de veículos, estão se mostrando uma forte solução para reduzir esses acidentes, além de aumentar a segurança e a eficiência do transporte como um todo. Pensando nisso, este trabalho busca uma solução para melhorar a estimação de posicionamento de veículos dentro desses sistemas. Para isso, é desenvolvido um sistema em simulação utilizando técnicas de posicionamento por meio de luz visível (VLP) com componentes de baixo custo e filtros probabilísticos como filtro de partículas e o filtro de Kalman. O sistema utiliza os próprios faróis traseiros do veículo dianteiro e sensores fotodiodos localizados nos faróis dianteiros do veículo de trás. Desse modo, é possível realizar a aquisição dos dados e a estimação da posição e orientação do veículo por meio do filtro de partículas e melhorar a estimação da melhor part | |
