Este texto procura discutir as estruturas regulatórias dos sistemas de transporte coletivo por ônibus urbano, caracterizando as suas principais variáveis e avaliando seus impactos sobre o desempenho econômico, financeiro e operacional dos serviços. Inicialmente, procurou-se esclarecer os motivos da regulação dos sistemas de ônibus urbano a partir de uma revisão da literatura especializada, destacando-se, entre outros motivos, as falhas de mercado existentes, como a geração de externalidades negativas e de iniquidades sociais na produção dos serviços, além da própria essencialidade do transporte público – responsável pelos deslocamentos da população de baixa renda. Posteriormente, foi apresentado um conjunto de variáveis de caracterização dos modelos regulatórios, como uma plataforma de análise exploratória e comparativa desses modelos. Além disso, por meio do levantamento de evidências empíricas, foram analisadas as principais alterações ocorridas em alguns modelos regulatórios e seus efeitos sobre as condições dos serviços. Por fim, discutiram-se as tendências e os desafios presentes para a regulação e o financiamento dos sistemas de transporte públicos.45 p. : il.