A presente reflexão percorre o contexto vivenciado pelos quilombolas do Forte Príncipe da Beira, no município de Costa Marques, estado de Rondônia, em especial no que diz respeito aos conflitos com o Exército brasileiro, que mantém um pelotão de fronteira junto ao território tradicionalmente ocupado pela comunidade. Nessa peculiar situação, o recorte da análise é feito a partir do ano de 2014, quando o Ministério Público Federal impetrou uma Ação Civil Pública, com objetivo de assegurar o reconhecimento e titulação da área. Até o momento em que se escreve, embora não tenha ocorrido o pleno reconhecimento dos direitos nos termos do Artigo 68, do ADCT/CF-88, muito se caminhou com a judicialização deste conflito histórico, no sentido de garantir segurança jurídica à ocupação territorial, salvaguardar direitos fundamentais e acesso às políticas públicas à comunidade quilombola. O artigo analisa esta ação judicial e as peças periciais antropológicas produzidas no contexto dela, conjugando-as ao trabalho etnográfico realizado tanto na comunidade quanto nas audiências judiciais, observando as racionalidades distintas que operam, as mediações realizadas e quais suas consequências para, ao final, ponderar acerca dos papéis do Direito na defesa (ou não) dos direitos das comunidades remanescentes de quilombos, bem como o da Antropologia no reconhecimento desses grupos e na titulação de seus territórios.