O presente trabalho visa contribuir com as discussões existentes acerca da Tecnologia Assistiva ligada ao Design de Produto, e sobre o uso da Prototipagem Rápida como forma de produção de protótipos funcionais de produtos, também para cães e gatos, para treino de marcha e melhora da mobilidade, aumentando a autonomia e bem estar desses animais. O foco de usuário primário do produto são cães de pequeno porte ou mini, que possuam restrição de mobilidade como ataxia, paraparesia (perda parcial do movimento) ou paraplegia (perda total do movimento em duas patas), que podem ser causadas por doenças como hérnias de disco e desvios de disco invertebrado. O trabalho consiste na conceituação, desevolvimento e fabricação de um protótipo funcional de auxiliar de mobilidade, também conhecido como cadeira de rodas para cachorros e gatos, através do uso da tecnologia de impressão 3D, que é muito usada na Prototipagem Rápida, e pode ser uma aliada para a redução de custo dessas cadeiras, tornando-as mais acessíveis e beneficiando os pets e seus tutores. Como metodologia de pesquisa e desenvolvimento do produto, foram empregadas as de Bernd Löbach e também métodos do Design Thinking, para aproximar mais o produto final de seu dono, o cachorro escolhido para estudo de caso. Os resultados da pesquisa se mostraram satisfatórios, comprovando que é possível conferir formas únicas para a cadeira, através da modelagem 3D das peças, e conferir a elas resistência suficiente para nãos sofram danos críticos facilmente, além haver a redução do custo apenas imprimindo os componentes e comprando os poucos itens comerciais.