O presente trabalho consiste de três partes. A primeira delas consiste numa descrição geral dos asteroides com um desenvolvimento histórico. Na segunda delas deduzimos algumas fórmulas da trigonometria esférica, através da análise vetorial. Finalmente, na última parte estudamos o método das dependências para a determinação da posição de um objeto celeste, especialmente a de um asteroide. Ainda apresentamos uma interpretação geométrica para o método quando utilizamos três estrelas de referência.