Este artigo discute a formação em terapia ocupacional a partir de experiências de estágio, realizados entre 2015 e 2018 na Universidade Federal do Rio de Janeiro. A partir dessa experiência, problematizamos a formação do terapeuta ocupacional, afirmando a importância de ampliar a associação entre o ensino, pesquisa e extensão nas diversas áreas de atuação da Terapia Ocupacional: saúde, social, educação, justiça, cultura, meio ambiente e trabalho. Considerando que o estágio correlaciona a teoria e prática, sendo um campo de reflexão, aplicação e aprimoramento da aprendizagem em sala de aula e de experiências de cuidado e se configuram como estratégias de ensino-aprendizagem fundamentais para a prática da Terapia Ocupacional, ressaltamos a importância da constante revisão das práticas, da formação e do papel social do terapeuta ocupacional, para pensarmos outras formas de aprendizagem e diálogo ao longo do ensino superior.