Trabalho de conclusão de graduação
Sobre a estabilização de um pêndulo de furuta com controle SIDA-PBC
Autor
Macedo, Rodrigo de Jesus
Institución
Resumen
Este trabalho trata da modelagem e controle de um pêndulo invertido rotacional, conhecido também como pêndulo de Furuta. O enfoque que se dá é sobre o estudo e aplicação prática da teoria de controle SIDA-PBC (simultaneous interconnection and damping
assignment passivity-based control). A aplicação desta técnica em sistemas mecânicos
sub-atuados que atendem um conjunto de condições assegura que é possível se obter um
sistema cuja dinâmica de um ponto de equilíbrio originalmente instável seja globalmente
assintoticamente estável em malha fechada.
Busca-se, portanto, satisfazer as condições que enquadrem o sistema mecânico do
pêndulo invertido rotacional na classe de sistemas compreendida pela técnica de controle
SIDA-PBC, de modo que a estabilização assintótica global seja conferida.
Foram realizadas simulações de modo a validar o modelo dinâmico e a técnica de controle SIDA-PBC aplicada ao pêndulo de Furuta e, posteriormente, os resultados obtidos
em simulação foram conferidos experimentalmente