Trabalho de conclusão de graduação
Estudo comparativo de técnicas de controle por modos deslizantes e de controle adaptativo robusto
Comparative study of sliding modes and robust adaptive control techniques
Autor
Rebello, Gabriel Gomes
Institución
Resumen
Neste trabalho apresenta-se um estudo de técnicas de controle adaptativo e por modos
deslizantes capazes de lidar com sistemas incertos, com ênfase no super-twisting control
e no controlador adaptativo robusto que apresenta características de estrutura variável em
sua implementação, o binary model reference adaptive control (BMRAC).
O desempenho desses controladores é avaliado por meio de simulações numéricas
considerando diferentes situações relacionadas com sistemas incertos. Os resultados obtidos ilustram o comportamento dos controladores na presença de incertezas paramétricas,
dinâmicas não modeladas e perturbações externas, servindo também como base de comparação entre as técnicas de controle abordadas.
Considerando que estes e quaisquer outros estudos poderiam ser melhor aproveitados
e entendidos caso houvesse elementos práticos de visualização e contato com o modelo
em questão, neste trabalho é apresentada uma forma de desenvolver um ambiente laboratorial para estudos direcionados e ensino utilizando um simulador de realidade virtual
3D. Nesse contexto, um modelo virtual de um motor DC com uma carga é desenvolvido e
utilizado para ilustrar o desempenho dos controladores super-twisting e BMRAC numa
aplicação mais realista.
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