Esta monografia pretende analisar o processo de mapeamento participativo e os censos produzidos pela Redes da Maré e pelo Observatório de Favelas, com os moradores da Maré, a fim de investigar as potências trazidas por estes projetos no exercício do direito à cidade, bem como as suas repercussões na noção de cidadania e no planejamento da cidade. Inicialmente, apresentamos os projetos e os produtos produzidos, a saber: Guia de Ruas da Maré, Censo de Empreendimentos da Maré e o Censo Populacional da Maré, dialogando os dados obtidos com o processo histórico de formação do conjunto de favelas da Maré, apontando as potências desse território, rompendo a ótica da carência sob o qual os territórios favelados são analisados. Em seguida, analisamos essa experiência dialogando com as razões que levam a construção de contra-mapas e as características do mapeamento participativo. Após, trouxemos algumas reflexões sobre a construção do espaço urbano em um mundo globalizado e capitalista, apontando suas repercussões nos territórios favelados, bem como investigamos em que medida mapear e construir os censos de forma coletiva se entrelaçam com o direito à cidade ao potencializar as reinvindicações e as ações dos moradores na criação de um planejamento insurgente para a Maré.