Cranes are essential equipments in marine oil rigs and is the main way of loading and unloading components, chemicals and food; besides, it is an alternative way of abandoning the unit in case of emergency. The low reliability or the partial operation of this equipment can render the oil production. In order to study the interaction vessel/crane movements, this work develops the equations of motion of a plane system composed of a vessel and a crane subjected to the action of regular waves. Stiffness of the moorings that anchor the vessel to the seabed is the main nonlinear that component gives rich dynamics to the system, presenting periodic and non-periodic responses. The dynamic analysis allows a better understanding of the phenomenon and indicates the best operating conditions.Guindastes são equipamentos essenciais em unidades marítimas de produção de petróleo sendo responsáveis pelas principais manobras de carga e descarga de componentes, produtos químicos, alimentos, além de ser uma alternativa de abandono da unidade em caso de emergência. A baixa confiabilidade ou a operação inadequada desse equipamento pode inviabilizar a produção de hidrocarbonetos. Com o intuito de estudar a interação dos movimentos embarcação/guindaste, este trabalho desenvolve as equações de movimento de um sistema plano composto por uma embarcação e um guindaste submetido à ação de ondas regulares. A rigidez das amarras que ancoram a embarcação ao leito marinho é a principal componente não linear conferindo dinâmica rica ao sistema, apresentando tanto respostas periódicas quanto não-periódicas. A análise dinâmica permite uma melhor compreensão do fenômeno e indica as melhores condições operacionais.