O presente trabalho apresenta o projeto de um sistema embarcado em tempo-real para controle de um robô móvel tele-operado. Será discutida sua arquitetura, as classes projetadas para o funcionamento, e as informações pertinentes para sua implementação. Serão também apresentados e discutidos resultados gerados através de testes com esse sistema. Será apresentado também o sistema operacional de tempo-real Xenomai de maneira a viabilizar que tarefas periódicas de tempo-real possam ser realizadas, como por exemplo algoritmos de controle.Será apresentada a estrutura de hardware do protótipo pequeno do Robô Ambiental Híbrido, para o qual esse sistema será projetado, e uma tarefa de controle a ser realizada no mesmo. Um algoritmo de controle proposto com essa finalidade será apresentado e implementado, gerando resultados que também serão discutidos. Por fim serão avaliados todos os trabalhos futuros que podem ser desenvolvidos a partir do sucesso do presente trabalho.