A non-linear mathernatical model is developed to describe the dynarnic response of a class of pneumatic actuators. Pararnetric studies were conducted using digital simulation. Different types of input signals were used to actuate the pneurnatic servo. A linearized rnodel is constructed and compared with the non-linear model. Design strategies and recomendations are reported to assist the designer in selecting the geometric parameters of that class of actuators. The rnodel can be easilly extended and adapted to suit other types of actuators.FINEPÉ desenvolvido um modelo matemático não-linear, para descrever a resposta dinâmica de uma classe de atuadores pneumáticos. Estudos paramétricos são realizados utilizando a simulação digital. São usados tipos diferentes de sinais de entrada, para o acionamento do atuador pneumático. É construído um modelo linear, que é comparado com o modelo não-linear. Estratégias e recomendações de projeto são descritas para assistir o projetista na seleção dos parâmetros geométricos desta classe de atuadores. O modelo pode ser facilmente estendido e adaptado para sua utilização em outros tipos de atuadores sob diferentes configurações.