A alimentação e a nutrição são requisitos básicos para a promoção e a proteção da saúde. A vigilância nutricional e a orientação alimentar estão inclusas no campo de atuação do Sistema Único de Saúde (SUS), conforme estabelecido na Lei Orgânica da Saúde nº 8.080 de 1990. O presente artigo apresenta e discute a agenda de alimentação e nutrição no SUS e sua interface com a Segurança Alimentar e Nutricional, seus marcos históricos, avanços e desafios. Este ensaio foi orientado por pesquisa biográfica e documental e, sobretudo, no resgate das experiências e percepções das autoras que, em diferentes momentos e contextos, foram e são sujeitos da agenda de alimentação e nutrição no Brasil. Reforçamos assim a ideia do SUS, com suas conquistas e imperfeições, como um sistema vivo e derivado do compromisso técnico-ético-político dos gestores, dos trabalhadores, da academia e da sociedade como um todo. Desta forma, buscamos contribuir com o debate sobre a trajetória brasileira de construção de um sistema público de proteção social que se comprometeu com o direito humano à saúde e à alimentação adequada.Food and nutrition are basic requirements for the promotion and protection of health. Nutrition monitoring and dietary recommendations are included in the mission of the Unified Health System (SUS, in its Portuguese acronym), as established by the Organic Health Law no. 8,080 of 1990. This article presents and discusses the food and nutrition agenda of the SUS and its interface with Food and Nutrition Security, its benchmarks, progress and challenges. This essay was guided by biographical and documentary research and, above all, by the experiences and perceptions of the authors, who, at various times and in various contexts, have been and continue to be actors of Brazil's food and nutrition agenda. We emphasise the idea of the SUS, with its accomplishments and shortcomings, as a living system derived from the technical, ethical and political commitments of its administrators, workers, academics and society as a whole. Thus, we seek to contribute to the debate about the Brazilian path to the construction of a public social welfare system committed to health and adequate nutrition as a human rights.