En el presente artículo se describe el Mask Feedback Algorithm (MFA) desarrollado en el Laboratorio de Sistemas Distribuidos (LSD) de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de Asunción (FIUNA), con el propósito de detectar objetos presentes en superficies acuáticas desarrollado como una de las componentes fundamentales del proyecto “Surface Drone for the Study of Water Quality” también perteneciente al LSD, sin embargo MFA puede ser adaptado a un mayor número de situaciones en las cuales está presente un entorno continuo y se pretende extraer información referente a objetos sumergidos parcialmente en dicho entorno.CONACYT – Consejo Nacional de Ciencia y TecnologíaPROCIENCIA