A visão estéreo é uma forma eficiente para navegação, pois com a estimativa de profundidade, é possível verificar se um caminho pré determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esta mesma estimativa continuará sendo válida. As imagens capturadas por cada câmera são retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondência, responsáveis pela construção da matriz de disparidades. Com base nessa matriz, é criada a matriz de disparidade “V” para que seja possível mapear a informação de profundidade de cada objeto, os quais podem representar obstruções e anteparos na cena observada.Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho, Departamento de Computação, Faculdade de Ciências de Bauru, Bauru, Av. Engenheiro Luiz Edmundo Carrijo Coube, 14-01, Vargem Limpa, CEP 17033-360, SP, BrasilEscola de Engenharia de São Carlos Universidade de São Paulo (USP)Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho, Departamento de Computação, Faculdade de Ciências de Bauru, Bauru, Av. Engenheiro Luiz Edmundo Carrijo Coube, 14-01, Vargem Limpa, CEP 17033-360, SP, Brasil