Una propuesta de navegación deliberativa en robots móviles usando un sistema difuso

Abstract

En este documento se presenta el diseño e implementación de una arquitectura hibrida deliberativa usando un sistema difuso, basada en la arquitectura automática deliberativa. Este trabajo está dividido en dos bloques funcionales: una capa automática que se encarga de las respuestas reactivas y una capa deliberativa que traza los planes y medidas correctivas para alcanzar un objetivo dado. La arquitectura usada es modular, lo que permite que sea posible incrementar la funcionalidad del sistema en el futuro. Se presenta también una biblioteca para la implementación de sistemas difusos, desarrollada para el proyecto. Como resultado se entrega una aplicación orientada a la navegación, con capacidades de localización, planeación y seguimiento de trayectorias, la cual al estar construida con base en bloques funcionales configurables, puede ser usada como una herramienta didáctica para la experimentación en robótica móvil.