Sistema para la automatización de tareas de inspección de estructuras físicas utilizando un dron

Abstract

Este trabajo presenta el diseño e implementación de un sistema para automatizar la tarea de inspección de una estructura física, delimitada por un envolvente geométrico simple, utilizando un dron. En particular, se utilizó el dron DJI Mavic Pro, pero el sistema está diseñado para funcionar con cualquier dron de la marca DJI. Para este sistema, el usuario puede elegir entre uno de tres modelos envolventes geométricos simples proporcionados (plano, caja y cilindro) para representar la estructura a inspeccionar. Luego, el sistema planifica la trayectoria de vuelo del dron con el fin de garantizar que todo el modelo envolvente esté cubierto en la inspección, y luego el dron ejecuta el vuelo de forma autónoma. El sistema consta de dos componentes de software principales: una aplicación de robótica ROS utilizada para el control del dron y una aplicación de Android para permitir la comunicación con el dron utilizando DJI Mobile SDK V4. El sistema se probó con el simulador Gazebo y el simulador DJI Assistant 2 para garantizar su funcionamiento correcto. Finalmente, se probó en un escenario experimental (real) para inspeccionar la parte frontal de un edificio, obteniendo resultados satisfactorios.