TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e AutomaçãoNo Brasil existe uma carência de profissionais na área da saúde. Por se tratar de uma área de terapia e não emergencial, a fisioterapia é umas das áreas que mais sofre com a falta de investimento e, consequentemente, de profissionais. Por conta disso, é interessante buscar soluções para se contornar o problema. Artefatos tecnológicos poderiam auxiliar estes profissionais abrindo a possibilidade de atender vários pacientes ao mesmo tempo. Este trabalho propõe a construção e controle de um robô paralelo para auxílio no tratamento de fisioterapia do tornozelo, buscando uma solução que seja acessível, baixo custo, eficaz e de fabricação nacional. Para isso, será feito um levantamento dos robôs aplicados a fisioterapia e robôs paralelos. O estado da técnica será estudado e uma modelagem do sistema será proposto. Por fim, um protótipo é implementado com base neste estudo. No primeiro capítulo será feito uma introdução, onde será apresentado uma breve resenha da biomecânica, do mecanismo de lesão de tornozelo e o tratamento. Também é indicado o problema dos profissionais da fisioterapia e de como o sistema robótico pode ajudar a resolver este problema. Em seguida, será apresentado os estudos existentes de robótica assistiva na área de saúde e de fisioterapia. No capítulo seguinte sera feito o fundamento teórico. Na sequencia é realizado a proposta do projeto Robô Paralelo Esférico para Reabilitação do Tornozelo, seguindo a metodologia de projeto PRODIP até a fase de projeto preliminar, onde é construído o protótipo. Este trabalho termina apresentando o resultado e conclusões.