TCCgrad
Planejamento de trajetórias de robôs com Curvas de Bézier e Splines em ROS/MoveIt
Autor
Santos, Luiz Felipe Sabbagh de Almeida
Institución
Resumen
TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina, Campus Joinville, Engenharia Mecatrônica. O uso de robôs industriais é parte fundamental da manufatura no século XXI. Dentre
os robôs utilizados nas indústrias, se encontram os robôs manipuladores. Esta classe
de robôs é importante para a realização de tarefas como movimentação de peças,
paletização, pintura e soldagem. Nesses contextos, os manipuladores precisam realizar
movimentos precisos e suaves, buscando atingir confiabilidade na realização das
tarefas, não causar danos aos objetos manipulados e ao próprio robô. Para a realização
de movimentos que cumpram esses requisitos são utilizados curvas e superfícies.
Este trabalho apresenta a implementação de curvas do tipo B-Spline e Bézier para a
simulação da trajetória de um robô manipulador utilizando os softwares ROS e MoveIt!.