Tese
Metodologia para calibração de robôs industriais com medições em sub-regiões volumétricas
Fecha
2022-10-10Registro en:
TOQUICA ARENAS, Juan Sebastian. Metodologia para calibração de robôs industriais com medições em sub-regiões volumétricas. 2022. 124 f., il. Tese (Doutorado em Sistemas Mecatrônicos) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022.
Autor
Toquica Arenas, Juan Sebastian
Institución
Resumen
Este trabalho propõe uma metodologia para calibração de robôs industriais que utiliza o conceito de
medição em sub-regiões, possibilitando soluções de baixo custo e de fácil implementação para atender os
requisitos de precisão do robô em aplicações industriais. A implementação das soluções para aumentar a
precisão dos robôs têm alto custo atualmente, tornando a calibração em todo o local de trabalho uma tarefa
difícil e improvável na indústria. Assim, a redução do tempo gasto e do volume medido do espaço de
trabalho com efetuador do robô são os principais benefícios da implementação do conceito de sub-região,
garantindo flexibilidade suficiente na etapa de medição como parte dos procedimentos de calibração do
manipulador. A principal contribuição deste trabalho é a proposta e discussão de uma metodologia para
calibrar robôs utilizando vários pequenos volumes de medição e agrupar os dados medidos de forma equivalente às medições feitas em regiões de grande volume, viabilizando o uso de equipamentos de alta precisão, mas limitado a pequenos volumes, como sistemas de medição baseados em visão computacional. Os
procedimentos de calibração do robô foram simulados de acordo com a literatura, de forma que os resultados da simulação estejam livres de erros devido a configurações experimentais para isolar os benefícios
da metodologia de medição proposta. Procedimentos experimentais baseados na medição por sub-regiões
foram realizados utilizando um Laser-Tracker, permitindo destacar os benefícios da medição em pequenos
volumes. Além disso, é proposto um método para validar o modelo cinemático analítico off-line de robôs
industriais utilizando o modelo nominal do fabricante do robô embarcado no seu controlador.