Robot paralelo comandado por cables para la automatizaci?n de un cultivo de hortalizas
Asistencia de investigaci?n (D+TEC)
| dc.contributor | Garcia Vanegas, Jorge Andr?s | |
| dc.creator | Arias Vasquez, Andr?s Mauricio | |
| dc.date | 2020-04-06T20:45:37Z | |
| dc.date | 2020-04-06T20:45:37Z | |
| dc.date | 2019 | |
| dc.date.accessioned | 2023-08-31T19:23:50Z | |
| dc.date.available | 2023-08-31T19:23:50Z | |
| dc.identifier | Arias Vasquez, A.M. (2019). Robot paralelo comandado por cables para la automatizaci?n de un cultivo de hortalizas. [Tesis de pregrado, Universidad de Ibagu?]. https://hdl.handle.net/20.500.12313/1839 | |
| dc.identifier | https://hdl.handle.net/20.500.12313/1839 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8557866 | |
| dc.description | Un Robot paralelo comandado por cables (RPCC) es un mecanismo paralelo convencional cuyos brazos r?gidos han sido sustituidos por cables. ?stos son enrollados en un tambor o bobina anclada a los motores, que al ser accionada var?a la longitud de los cables provocando que el efector final (end-effector) se posicione y oriente dentro del espacio de trabajo. Estos robots son m?s ligeros, r?gidos y econ?micos en comparaci?n con los robots paralelos tradicionales. El ensamble y transporte de su estructura es m?s sencillo y tienen la capacidad de soportar m?s peso. Una desventaja importante es que los cables s?lo pueden ejercer tensi?n m?s no empujar el efector, por lo tanto, el modelado, an?lisis del espacio de trabajo y dise?o de estos robots difiere de los convencionales. El control y dise?o de ?stos ha atra?do la atenci?n de muchos grupos de investigaci?n debido al potencial que poseen en aplicaciones industriales, ya que pueden servir para fines similares a los robots paralelos tradicionales, pero con la ventaja de que pueden trabajar en espacios m?s grandes. La presente asistencia de investigaci?n desarrolla el modelado y la construcci?n de un RPCC para el proceso de siembra, riego y monitoreo de cultivos de hortalizas en la Universidad de Ibagu?. Esta propuesta hace parte del trabajo colaborativo entre la Universidad de Ibagu? y la Universidad Castilla-La Mancha, siendo la continuidad de la asistencia de investigaci?n del Asistente Manuel Alejandro Morales Casta?o que, en un trabajo conjunto, desarroll? una propuesta de investigaci?n para la incursi?n de la rob?tica paralela comandada por cables en la agricultura. | |
| dc.description | A Cable Operated Parallel Robot (RPCC) is a conventional parallel mechanism whose rigid arms cables have replaced. These are wound onto a drum or coil anchored to the motors, which when driven varies the length of the cables causing the end-effector to position and orient within the workspace. These robots are lighter, stiffer and more economical compared to traditional parallel robots. The assembly and transport of their structure is simpler and they have the capacity to support more weight. A major disadvantage is that the cables can only exert tension but not push the effector, therefore, the modeling, workspace analysis and design of these robots differs from convention alones. The control and design of these robots has attracted the attention of many research groups duet their potential in industrial applications, as they can serve similar purposes to traditional parallel robots, but with the advantage that they can work in larger spaces. This research assistance develops the modeling and construction of an RPCC for the process of planting, irrigation and monitoring of vegetable crops at the University of Ibagu?. This proposal is part of the collaborative work between the University of Ibagu? and the University of Castilla-La Mancha, being the continuity of the research assistance of Assistant Manuel Alejandro Morales Casta?o, in a joint work, directly a research proposal for the incursion of parallel robotics led by cables in agriculture. | |
| dc.format | ||
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | es | |
| dc.publisher | Universidad de Ibagu?. | |
| dc.publisher | Facultad de Ingenier?a. | |
| dc.rights | Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License | |
| dc.rights | Manifiesto que el documento objeto de esta autorizaci?n es de mi exclusiva autor?a, tengo la titularidad plena sobre ?l y el mismo fue elaborado sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros. En caso de queja o acci?n por parte de un tercero referente a los derechos de autor sobre el mismo, asumir? la responsabilidad total, y saldr? en defensa de los derechos aqu? autorizados a la Universidad de Ibagu?; por tanto, para todos los efectos, la Universidad de Ibagu? act?a como un tercero de buena fe. Esta autorizaci?n no implica renunciar al derecho que tengo de publicar total o parcialmente el documento. Toda persona que consulte el documento, ya sea en la biblioteca o el medio electr?nico en donde sea reproducido, podr? copiar apartes del texto, siempre y cuando cite la fuente, es decir el t?tulo del documento y a m? como su autor. | |
| dc.rights | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Robot con cables | |
| dc.subject | Robot para agricultura | |
| dc.subject | Automatizaci?n agr?cola | |
| dc.subject | Efector final | |
| dc.subject | Robot para siembra | |
| dc.subject | Rob?tica paralela | |
| dc.subject | Wired Robot | |
| dc.subject | Agricultural Robot | |
| dc.subject | Agricultural automation | |
| dc.subject | Final Effect | |
| dc.subject | Sowing robot | |
| dc.subject | Parallel robotics | |
| dc.title | Robot paralelo comandado por cables para la automatizaci?n de un cultivo de hortalizas | |
| dc.title | Asistencia de investigaci?n (D+TEC) | |
| dc.type | bachelorThesis |