En este trabajo se describe la asistencia de investigaci?n desarrollada para el control cinem?tico de un robot paralelo comandado por cables de tipo espacial, desarrollado en el semillero de dise?o mecatr?nico, MEC-AUTRONIC, perteneciente al grupo de investigaci?n D+TEC de la Universidad de Ibagu?. Dicho robot de 3 GDL consta de una plataforma m?vil, m?s conocida como efector final, suspendida y unida por 8 cables a una plataforma fija (bastidor). En la primera etapa del proyecto, se desarroll? un modelo matem?tico de la cinem?tica del robot para poder controlarlo y obtener as? su espacio de trabajo. Para la generaci?n de trayectorias se realizaron simulaciones utilizando Matlab como herramienta computacional, las cuales fueron implementadas en el prototipo real en pruebas de laboratorio. Finalmente, se obtuvieron los errores de posicionamiento del efector final ante dichas trayectorias.In this work the research assistance developed for the kinematic control of a parallel robot commanded by space-type cables, developed in the seedbed of mechanical design, MEC-AUTRONIC, belonging to the research group D + TEC of the University of Ibagu?, is described. Said robot of 3 GDL consists of a mobile platform, better known as end effector, suspension and joined by 8 cables to a fixed platform (frame). In the first stage of the project, it is a mathematical model of the robot?s kinematics in order to control it and thus obtain its working space. For the generation of trajectories simulations are carried out using Matlab as a computational tool, the applications implemented in the real prototype in laboratory tests. Finally, the positioning errors of the final effector were obtained before said trajectories.