| dc.contributor | Murcia, Harold Fabi?n | |
| dc.creator | Garc?a Hern?ndez, Nickson Eduardo | |
| dc.creator | Molina Hern?ndez, Cristian Giovanny | |
| dc.date | 2019-07-26T20:16:26Z | |
| dc.date | 2019-07-26T20:16:26Z | |
| dc.date | 2019 | |
| dc.date.accessioned | 2023-08-31T19:02:55Z | |
| dc.date.available | 2023-08-31T19:02:55Z | |
| dc.identifier | Garc?a Hern?ndez, N.E. & Molina Hern?ndez, C.G. (2019). Desarrollo de un robot m?vil terrestre semi-aut?nomo con acceso remoto. [Tesis de pregrado, Universidad de Ibagu?]. http://repositorio.unibague.edu.co:80/jspui/handle/20.500.12313/1296 | |
| dc.identifier | http://repositorio.unibague.edu.co:80/jspui/handle/20.500.12313/1296 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8554891 | |
| dc.description | Este documento es el informe final del trabajo de grado correspondiente al desarrollo de un robot explorador terrestre no tripulado, el cual es controlado a distancia mediante una conexi?n de red, con acceso a internet para largas distancias, o sin este para un manejo local, a trav?s de un gamepad conectado a un sistema Linux remoto compatible con ROS. Existe un gran n?mero de aplicaciones en las que los robots terrestres no tripulados pueden ser utilizados: agricultura, mapeo de informaci?n, transporte o exploraci?n en ambientes de dif?cil acceso para el ser humano, de forma que logre superar los diferentes desaf?os que pueda haber en la ruta, teniendo la capacidad de brindar algunas ayudas al piloto, como lo son transmitir v?deo en tiempo real mediante una videoc?mara y un dispositivo Kinect V1, informar sobre su trayectoria recorrida interpretando los datos obtenidos por la IMU y los encoders, combin?ndolos mediante un Filtro Extendido de Kalman; as? como una funci?n de control autom?tico de velocidad o la opci?n de transportar cargas livianas con un brazo rob?tico a bordo. En este documento se describen los m?todos utilizados para las etapas de dise?o y construcci?n del prototipo en sus capas mec?nica, electr?nica y de software. Tambi?n se presentan los resultados obtenidos en pruebas realizadas en diferentes condiciones. | |
| dc.description | This document is the final report of the degree work corresponding to the development of an unmanned ground exploration robot, which is controlled remotely by means of a network connection, with access to the internet for long distances, or without it for local management, through a gamepad connected to a remote Linux system compatible with ROS. There are a large number of applications in which unmanned terrestrial robots can be used: agriculture, information mapping, transport or exploration in environments that are difficult for humans to access, in order to overcome the different challenges that may exist in the route, having the ability to provide some help to the pilot, as they are to transmit video in real time through a video camera and a Kinect V1 device, to inform about their trajectory by interpreting the data obtained by the IMU and the encoders, combining them through an Extended Kalman Filter; as well as an automatic speed control function or the option to transport light loads with a robotic arm on board. This document describes the methods used for the design and construction stages of the prototype in its mechanical, electronic and software layers. The results obtained in tests carried out in different conditions are also presented. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/octet-stream | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | es | |
| dc.publisher | Universidad de Ibagu? | |
| dc.publisher | Facultad de Ingenier?a | |
| dc.rights | Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License | |
| dc.rights | Manifiesto(amos) que el documento objeto de esta autorizaci?n es de mi(nuestra) exclusiva autor?a, tengo(emos) la titularidad plena sobre ?l y el mismo fue elaborado sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros. En caso de queja o acci?n por parte de un tercero referente a los derechos de autor sobre el mismo, asumir?(mos) la responsabilidad total, y saldr?(mos) en defensa de los derechos aqu? autorizados a la Universidad de Ibagu?; por tanto, para todos los efectos, la Universidad de Ibagu? act?a como un tercero de buena fe.
Esta autorizaci?n no implica renunciar al derecho que tengo(emos) de publicar total o parcialmente el documento. Toda persona que consulte el documento, ya sea en la biblioteca o el medio electr?nico en donde sea reproducido, podr? copiar apartes del texto, siempre y cuando cite la fuente, es decir el t?tulo del documento y a m?(nosotros) como su(s) autor(es). | |
| dc.rights | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Veh?culo terrestre no tripulado | |
| dc.subject | Estimaci?n de posici?n | |
| dc.subject | ROS | |
| dc.subject | Odometr?a | |
| dc.subject | Control digital | |
| dc.subject | Rob?tica de exploraci?n | |
| dc.subject | Unmanned ground vehicle | |
| dc.subject | Position estimation | |
| dc.subject | Odometry | |
| dc.subject | Digital control | |
| dc.subject | Exploration robotics | |
| dc.title | Desarrollo de un robot m?vil terrestre semi-aut?nomo con acceso remoto. | |
| dc.type | bachelorThesis | |
| dc.type | Tesis de pregrado | |
