Reconstrucción 3D en cultivos con vehículo aéreo no tripulado controlado por cámaras OptiTrack

Abstract

Controlador servo-visual PD para el seguimiento de una trayectoria preestablecida, la planta se define como un Drone DJI Tello y el sensor de retroalimentación se establece como el sistema visual de cámaras Optitrack, La implementación se realiza en una maquina con sistema operativo Linux ( Ubuntu 20.04) y el framework ROS ( noetic). La captura de datos se realiza en una maquina Windows con el software Motive 2 y se hace el control de 4 grados de libertad del vehículo aéreo no tripulado.