Trabajo de grado - Pregrado
Diseño de un controlador adaptativo aplicado a un brazo robótico, usando señales encefalográficas (EEG)
Registro en:
Universidad Tecnológica de Pereira
Repositorio Institucional Universidad Tecnológica de Pereira
Autor
Trujillo Tobón, Jessica
García Herrera, Nicolás
Institución
Resumen
En este proyecto de grado, se describen procesos de estimación y control multivariable aplicados a una prótesis de miembro superior con señales Electroencefalografícas (EEG).
Se selecciona una estructura de control multivariable, la cual es capaz de llevar el sistema a los diferentes cambios de referencia sin importar los acoples internos o las perturbaciones externas. Se obtienen unas ganancias que determinan una ley de control que logre que el error de seguimiento de trayectorias converja a cero. Pregrado Ingeniero(a) Mecatrónico(a) ÍNDICE GENERAL
RESUMEN...............................................................................................................6
INTRODUCCIÓN.....................................................................................................7
1. Brazo robótico.............................................................................................8
1.1 Anatomía de la extremidad superior ...........................................................8
1.2 Articulaciones .............................................................................................9
1.3 Grados de libertad ......................................................................................9
1.4 Señales EEG ..............................................................................................9
2. Controlador multivariable.........................................................................11
2.1 Seguimiento en lazo cerrado ....................................................................11
2.2 Sistema de seguimiento con acción integral.............................................13
3. Estimación multivariable ..........................................................................15
3.1 Representación de sistemas multivariables .................................................15
3.2 Esquemas de estimación en línea................................................................17
3.3 Mínimos cuadrados ......................................................................................18
3.4 Mínimos cuadrados recursivos.....................................................................20
4. Resultados y Análisis ...............................................................................24
4.1 Adquisición de señales Electroencefalográficas (EEG) y control adaptativo
25
4.1.1 Identificación recursiva del sistema ................................................28
4.1.2 Control con seguimiento en lazo cerrado........................................29
4.1.3 Control con seguimiento con acción integral...................................31
CONCLUSIONES..................................................................................................33
BIBLIOGRAFÍA.....................................................................................................34