Diseño e implementación de funciones de interacción emocional y sensorial para el robot Baxter en el contexto del proyecto Human-Robot Scaffolding
Autor
Díaz Guevara, Gabriel Alberto
Sarmiento Navarro, Santiago
Resumen
En el documento se encontrará una explicación claro del desarrollo de este trabajo de grado, el cual hace parte de una tesis doctoral titulada Human-Robot Scaffolding perteneciente al grupo de investigación SIRP de la Pontificia Universidad Javeriana, orientada a utilizar un robot Baxter para promover el aprendizaje de estrategias de solución de problemas en niños.
Este trabajo de grado desarrollo las funciones de expresión emocional, percepción y movimiento del robot Baxter. Para la expresión emocional se usaron algunos de los actuadores del robot, pantalla, leds de la cabeza y un parlante externo, estos componentes eran manejados por una matriz emocional; La percepción del robot se desarrolló con ayuda de un Kinect Xbox ONE, la cual capturaba la imagen y la profundidad de los objetos que el robot iba a manipular, luego esta información era tratada para una mejor interacción con el robot; Las funciones de movimiento fueron creadas respectos a los requerimiento de las tesis doctoral, las cuales eran mover un objeto, movimiento de la pantalla; todos estas funciones fueron desarrolladas en ROS Python y finalmente se hizo una conexión con RoboAct, plataforma de la universidad.