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Implementación de sistemas de control PID en robots móviles autónomos usando entornos de simulación.
Autor
Vera Vergara, Nathaly Silvana
Resumen
Con la expansión de la automatización, cada vez más tareas son
realizadas por robots. Este fenómeno, que al principio afectaba principalmente
a la industria, se está extendiendo progresivamente a otros ámbitos. Así,
paralelamente a los robots autónomos y a los robots manipuladores
generalmente fijados en un lugar específico de una fábrica, cada vez hay más
robots móviles capaces de llevar a cabo una misión específica en un lugar o
ubicación determinados. Como puede verse, los robots móviles pueden
adoptar muchas formas y utilizarse en muchas aplicaciones. En este trabajo
de integración curricular, se utiliza un robot móvil de accionamiento
direccional, diseñado para realizar tareas autónomas en un entorno
preestablecido. De tal manera, que se presenta la “Implementación de
sistemas de control PID en robots móviles autónomos usando entornos de
simulación”. En el capítulo 1, se describe las generalidades del trabajo de
integración curricular. En el capítulo 2, se presenta los fundamentos teóricos
de los sistemas de control y de la cinemática de un robot móvil. En el capítulo
3, se presenta la aportación práctica del controlador PID en un robot móvil
autónomo.