En la actualidad, los robots se han convertido en una parte importante para el crecimiento de los sistemas de fabricación industrial El desarrollo de la Industria 4.0 impulsa a las organizaciones a la automatización de procesos lo que ha provocado el aumento de los estudios académicos en el campo de la robótica industrial y de servicios, a menudo los investigadores necesitan comprender y analizar el aspecto cinemático de los robots La obtención y planteamiento de los modelos cinemáticos directo e inverso de un robot manipulador pueden ser procesos muy extensos y con una gran carga matemática con cálculos complejos Por lo tanto en este trabajo se presenta el desarrollo detallado del modelamiento matemático de la cadena cinemática de un robot manipulador de cinco grados de libertad que por su diseño estructural se encuentra fácilmente en la industria y laboratorios de investigación Para el problema cinemático directo se emplea el conocido Método de Denavit – Hartenberg y la cinemática inversa se resuelve mediante el método de desacoplamiento cinemático Los modelos son validados mediante MATLAB en donde se podrá visualizar una simulación tridimensional del robot manipulador la cual permitirá al usuario realizar una operación de los movimientos y trayectorias desarrolladas por las articulaciones Y con esto poder generar un recurso de aprendizaje en el campo de la robótica el cual podrá tener fines académicos y de investigación