El objetivo principal de este proyecto consiste desarrollar t´ecnicas para la implementaci ´on del control auto-disparado inspirado en muestreo ´optimo sobre sistemas microprocesados reales. Los siguientes objetivos espec´ıficos son tambi´en realizadosLa paraplejia es una discapacidad física que impide el movimiento de las extremidades inferiores, haciendo que el paciente dependa de terceras personas para poder movilizarse, provocando un bajo autoestima, problemas psicológicos y problemas de salud que en casos extremos puede provocar la muerte del paciente. En el Ecuador, son muy comunes las sillas de ruedas controladas por botones o joystick que ayudan al paciente a ser una persona casi independiente, pero estas no ayudan a solucionar los problemas sociales y de salud que presenta. En el desarrollo de este trabajo se pretende dar solución a los problemas de salud y vida social de la persona con paraplejia, se implementará un control por botones, aplicación móvil y joystick, para comandar un sistema de bipedestación montado en una silla de ruedas eléctrica. Permitirá tener autonomía en su movilización en una superficie plana con 360° de giro, logrando mayor independencia en su vida diaria y actividades cotidianas e instrumentales. Este trabajo se lo realiza principalmente para personas que sufren de paraplejia, pero puede ser utilizado en personas cuadripléjicas, ancianos y niños con parálisis cerebral con la ayuda de una tercera persona.