Construir un mecanismo rehabilitador de muñeca que ejecute los movimientos pasivos de flexión-extensión, abducción-aducción y pronación-supinación para apoyo terapéutico.En el presente proyecto de grado se realiza el diseño e implementación de un dispositivo para rehabilitación pasiva de muñeca con tres grados de libertad flexión-extensión, abducción-aducción de la muñeca y pronación-supinación de antebrazo. La investigación es desarrollada a partir del estudio de la biomecánica de la muñeca, su antropometría y cinemática; además de conseguir un diseño conceptual del dispositivo mediante el estudio de dispositivos rehabilitadores de mano y muñeca existentes. Mediante el diseño conceptual se obtiene una combinación de componentes que conforman el diseño final del dispositivo, y una variedad de sistemas que se encuentran trabajando en conjunto para lograr alcanzar los objetivos propuestos, finalmente para lograr la interacción del usuario con el dispositivo se elabora una aplicación Android, que permite una fácil operación del mecanismo mediante un dispositivo móvil, que dará lugar a la ejecución de los movimientos de la muñeca.