bachelorThesis
Modelado y Simulación de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial
Autor
Cordero Delgado, Pablo Agustín
Brian, Torres Alves
Institución
Resumen
Debido al crecimiento industrial, la inclusión de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta razón, se modeló y simuló un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el más eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de dirección en las trayectorias planteadas. Ingeniero Electrónico