En este trabajo se muestra el desarrollo e implementación de un sistema de seguimiento de trayectorias centralizado para sistemas multi-robot, el cual se basa en un controlador de trayectorias cinemático para robots uniciclo y posteriormente transformarlo a cinemática diferencial, también se crea una red inalámbrica tipo estrella para la comunicación del maestro con los robots esclavos, adicionalmente se implementa un método de prevención y evasión de colisiones entre los robots.Ingeniero Electrónico