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Motion control of a robotic arm from a computer using free control software and wireless communication with XBEE modules
Control de los movimientos de un brazo robótico desde un computador utilizando software libre de control y comunicación inalámbrica con módulos X-BEE
Registro en:
10.18272/aci.v6i2.181
Autor
Vélez, Carlos
Orosco, Freddy
Álvarez, M. A.
Institución
Resumen
This document demonstrates the control of a robotic arm wirelessly by using free software. For this, an operator (user) will be the one giving the orders and actions to be taken, using a computer through various input devices and XBEE modules that are part of our communication channel. The fact that the system includes wireless communication allows distancing the operator from the robot arm and thus can reduce risk when working in addition a large number of wires that may hinder or impede the development of any activity is eliminated. The system has several options for handling the mechanical arm which has developed a free software interface that would maximize all basic input devices of the computer. The software in question is the Processing program which allows the arm to be controlled by keyboard, mouse or even using motion detection through a webcam, and to employ USB output port to transmit data through the modules XBEE.Finally have to say that the results obtained in a complete system prototype robotic arm can serve as a basis for developing several applications including, for example, remote rovers. El presente trabajo muestra el control de un brazo robótico de forma inalámbrica usando software libre. Para esto un operador (usuario) será quien dé las órdenes y acciones a realizar, haciendo uso de un ordenador a través de los diferentes dispositivos de entrada y los módulos XBEE que forman parte de nuestro canal de comunicación. El hecho que el sistema incluya comunicación inalámbrica permite distanciar al operador del brazo robótico y de esta manera se pueda reducir el riesgo al momento de trabajar, además que se elimina una gran cantidad de cables que pueden obstaculizar o dificultar el desarrollo de cualquier actividad. El sistema tiene varias opciones de manipulación del brazo mecánico para lo cual se ha desarrollado una interfaz en software libre que permita aprovechar al máximo todos los dispositivos de entrada básicos del computador. El software en mención es el programa Processing que permite que el brazo sea controlado por el teclado, el mouse o incluso usando detección de movimiento a través de una cámara web, y emplear un puerto USB como salida para la transmisión de datos a través de los módulos XBEE.Finalmente queda decir que los resultados del sistema completo obtenidos en un brazo robótico de prototipo pueden servir como base para el desarrollo de varias aplicaciones entre ellas, por ejemplo, telecontrol de robots exploradores.