Moverse de un lugar a otro para cumplir una determinada tarea sin intervención humana es uno de los mayores retos que debe superar un robot autónomo. Para lograrlo, el robot debe encontrar el camino más corto desde un punto inicial hasta un punto final en un mapa que representa su entorno haciendo uso de los métodos de Planeamiento de Caminos. Un problema común a varios métodos de Planeamiento de Caminos es la necesidad de explorar un área considerable del mapa lo cual implica un mayor uso de los recursos computacionales del robot. En este trabajo se propone introducir Rolling Window a los métodos de Planeamiento de Caminos Fast Marching para disminuir considerablemente el área de exploración necesaria. En consecuencia, un robot autónomo podría usar de forma más eficiente sus limitados recursos computacionales para encontrar el camino más corto.Tesis