Limbed locomotion involves different mechanical challenges: in each cycle, limbs must be repositioned anatomically, with acceleration and deceleration phases and the consequent raising and lowering of the center of mass. As part of human locomotion, walking and running are fundamental activities throughout the life cycle. In particular, running has been highly studied by sports sciences, medicine, physiotherapy, kinesiology, engineering, and biology due to the high joint and muscular impact it generates, commonly causing injuries and alterations in the performance of patients and athletes. The constant study of locomotion has brought to light the different physiological and mechanical challenges when explaining and analyzing phenomena. Using classical texts, this article aims to clarify concepts considered basic and important to understand further research. In addition, different parameters needed to understand locomotion, both in human and animal studies, are explained. The objective of this paper is to review the literature focused on the mechanical and energetic aspects of locomotion, the effect of size, and the different locomotion patterns and mechanical models. Finally, this paper is presented as a contribution for teachers and students to understand locomotion in the Spanish language.La locomoción con miembros implica diferentes desafíos de tipo mecánico: en cada ciclo, los segmentos deben reposicionarse anatómicamente, con fases de aceleración y deceleración y la consiguiente elevación y descenso del centro de masa. Dentro de la locomoción humana, la marcha y la carrera son actividades fundamentales en todo el ciclo vital humano. En específico, la carrera es una actividad muy estudiada por las ciencias del deporte, medicina, fisioterapia o kinesiología, ingeniería y biología, por el alto impacto articular y muscular que genera, ya que esta trae consigo lesiones y alteraciones en el rendimiento de los pacientes y deportistas. El constante estudio de la locomoción ha reconocido diferentes desafíos de tipo fisiológico y mecánico, tanto en la explicación de fenómenos como en el análisis de estos. Este artículo busca aclarar conceptos a través de textos clásicos, que se consideran básicos e importantes para entender las investigaciones posteriores. Además, se explican diferentes parámetros que sirven para comprender la locomoción, tanto en estudios con humanos como en animales. El objetivo de este trabajo es hacer una revisión de la literatura, que se enfoca en los aspectos mecánicos, energéticos, el efecto del tamaño y los diferentes patrones de la locomoción, con sus modelos mecánicos. Finalmente, los autores esperan que este texto sea un aporte para docentes y estudiantes para la comprensión de la locomoción en idioma español.A locomoção com membros implica diferentes desafios do tipo mecânico: em cada ciclo, os segmentos devem ser reposicionados anatomicamente, com fases de aceleração e desaceleração e a subsequente elevação e descenso do centro de massa. Dentro da locomoção humana, a marcha e a corrida são atividades fundamentais em todo o ciclo vital humano. Especificamente, a corrida é uma atividade muito estudada pelas ciências do esporte, medicina, fisioterapia ou cinesiologia, engenharia e biologia, devido à geração de alto impacto articular e muscular, trazendo consigo lesões e alterações no rendimento dos pacientes e esportistas. O constante estudo da locomoção reconheceu diferentes desafios de tipo fisiológico e mecânico, tanto na explicação de fenômenos como na análise destes. Este artigo busca aclarar conceitos através de textos clássicos, considerados básicos e importantes para entender as pesquisas posteriores. Além disso, são explicados diferentes parâmetros que servem para compreender a locomoção, tanto em estudos com humanos quanto com animais. O objetivo deste trabalho é fazer uma revisão da literatura, que se enfoca nos aspectos mecânicos, energéticos, no efeito do tamanho e nos diferentes padrões da locomoção, com seus modelos mecânicos. Finalmente, os autores esperam que este texto, em espanhol, seja uma contribuição para docentes e estudantes para a compreensão da locomoção.