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Implementación en múltiples plataformas de técnica esférica de trazado de trayectorias homotópicas libres de colisión
Autor
GERARDO ULISES DIAZ ARANGO
Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de una metodología
para la planeación de trayectorias libres de colisiones. Estas trayectorias
comúnmente se utilizan para describir la ruta que debe seguir un robot móvil
que realiza una tarea asignada. Nuestra metodología toma como bases el método
de planeación de trayectorias homotópicas (HPPM) y el algoritmo de seguimiento
esférico de trayectoria (SA). Se proponen dos complementos: un esquema
predictor-corrector y una técnica para corregir efectos de reversión en la trayectoria.
Combinando los métodos HPPM, SA, el esquema predictor-corrector y la
técnica para corregir efecto de reversión se plantea una técnica eficaz de planeación
de trayectorias libres de colisiones. Finalmente, resultados de simulación en
múltiples plataformas de PC e implementación en un microcontrolador de 32 bits
validan la efectividad de la metodología.
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