El uso de un robot para acceder a lugares peligrosos para las personas es común y necesario en estos tiempos. De la misma manera, los sistemas de más de un robot conocidos como Sistema Multi-Robot (abreviado MRS por sus siglas en inglés) son también comunes en la época actual y ventajosos con respecto a los primeros, esto debido a la posibilidad de operación simultánea y redundante que ofrecen. Nuestra motivación para realizar este trabajo es programar un sistema compuesto por varios robots autónomos, móviles y homogéneos que puedan detectar minas explosivas en un campo donde se presume que hay estos dispositivos dañinos, aunque la localización exacta y el número de dichos dispositivos sean desconocidos. Un sistema como este ayudaría a evitar que la gente que habita en lugares con remanentes de explosivos sufra mutilación o muerte por alguno de estos dispositivos dañinos. Además, el mecanismo subyacente a esta operación puede llevarse a otros dominios de asignación automática de un conjunto de recursos y tareas a un conjunto de procesadores, máquinas o robots, para lo cual, la comunicación constante entre las máquinas es un requerimiento indispensable.