Un gripper robótico es una herramienta de fin de brazo usada en robots para agarrar, sujetar, levantar, mover y controlar materiales aunque estos no estén procesados [3], [4]. Con la finalidad de aprovechar completamente los beneficios de los sistemas de manufactura flexibles y reconfigurables, los grippers robóticos también deben ser diseñados de manera flexible ya que son de los pocos dispositivos que están en contacto directo con el producto al fondo de la cadena de fabricación [3]. Dicho lo anterior, en esta investigación se propone el diseño y análisis de un dispositivo de sujeción (gripper) reconfigurable para uso con robot industrial, el cual permitirá sujetar objetos de diferente forma, tamaño y material con la mínima intervención humana y sin necesidad de reemplazar el efector final, en ambientes industriales o en condiciones extremas donde el ser humano no pueda intervenir directamente.