En el centro de Ingeniería y Desarrollo Industrial (CIDESI) se han desarrollado robots de inspección para tuberías conocidos como PIG [1]. Uno de los robots que se desarrollaron fue el Equipo Rotativo de Ultrasonido (ERUS). Como en todo proyecto de tecnología existen actualizaciones y mejoras que permitan mayor eficiencia en el desempeño del robot. El siguiente documento presenta una propuesta de distribuir el control total del robot que se aplica por medio de un dispositivo FPGA. Se busca tener un sistema distribuido en la asignación de tareas liberando recursos al FPGA e incorporar un microcontrolador que realice esas tareas que proporcionen al sistema una mayor robustez y eficiencia, ya que al día de hoy los sistemas se diseñan bajo el concepto de operar mediante una red de comunicación donde el dispositivo con mejores recursos y procesamiento se encargue controlar de manera general sin la necesidad de realizar todas las tareas de manera específica, para eso se encuentran dispositivos de menores capacidades encargados de resolver una sola tarea evitando congestionar de información al controlador principal que facilita la toma de decisiones programadas en el controlador principal, así como el diagnostico de fallas o aislar averías del sistema evitando que lo colisionen por completo.