El presente reporte industrial explica y demuestra el desarrollo del modelado matemático para un robot paralelo tipo Stewart Gough, con la finalidad de implementarlo en un entorno de simulación y programación para fines de diseño de control. Iniciando con la comprensión de los conceptos de la mecánica de Newton, cinemática y dinámica de cuerpos en movimiento, y cómo se aplican al manipulador para este trabajo. Como primer paso se programó la solución al problema de cinemática inversa en un entorno MATLAB, usando los parámetros físicos correspondientes al Proyecto Hexápodo-CIDESI (HxCf1). Dicho programa tiene como entrada un vector de 6 coordenadas correspondientes a la plataforma móvil, 3 para posición y 3 para orientación, siendo su salida la longitud de cada uno de los 6 actuadores.