"El laboratorio de robótica de inspección del CIDESI contaba con un prototipo de vehículo guiado automáticamente que permitiría realizar experimentos con algoritmos de control, detección, instrumentación, etc. Sin embargo dicho prototipo requería ciertas mejoras con la finalidad de hacerlo fiable. En el presente trabajo se abordarán dichas mejoras mecánicas, específicamente en el tren delantero del prototipo, las cuales se consiguieron al reemplazar piezas de material plástico por piezas metálicas. Por otro lado debido a modelos propuestos para este tipo de vehículos, fue necesario llevar a cabo una instrumentación tanto de la velocidad así como del ángulo de la rueda tractora con respecto al centro del robot; se propuso el uso de un sensor magnético de posición angular y de un encoder incremental. Finalmente se procedió a desarrollar un programa de adquisición y despliegue de datos" .