En este trabajo se pretende mostrar un método en donde sólo se empleen estos parámetros para la estimación de posición en el plano de un objeto. En una primera aproximación el error de calibración es descartado, pero en situaciones donde se requiera repetibilidad y exactitud sera necesario este proceso, para éste caso sólo se aborda el problema de estimar la posición a partir de los parámetros de giro de una cámara PT. El método propuesto presenta un enfoque que resulta viable en situaciones donde la geometría del escenario es desconocida y se tiene una referencia global, con lo que se conoce la posición física de cada una de las cámaras.