En este proyecto se realiza el estudio, diseño y evaluación de un algoritmo de autosintonizado de ganancias para el control PID con redes neuronales. En la primera parte del proyecto se explica brevemente qué es un ROV y sus aplicaciones. También se describe el planteamiento del problema que compete a esta tesis, se explica brevemente los antecedentes del uso de redes neuronales como auto-sintonizador, se menciona también el objetivo principal de esta tesis y la hipótesis que se pretendió alcanzar. En el capítulo 2 se presenta el análisis de fundamentos el cual está dividido en subsecciones, como son los antecedentes del ROV KAXAN, análisis del modelo hidridinámico, modelo matemático de las corrientes acuáticas, la dinámica de los propulsores, el uso de ambientes virtuales #D, y por ultimo las redes neuronales como auto-sintonizados de ganancias, en el capítulo 3 sepresentan los resultados del control auto-sintonizado evaluado en simulación en el ambiente virtual #D, también se presenta la evaluación en el banco de pruebas para 1GDL, y finalmente se muestra la implementación real en un mini-submarino sub-actuado llamado NU-UKUL JA.