Hoy en día dentro del sector industrial se puede ver que el uso de los robots manipuladores es amplio. Un robot manipulador puede ser diseñado y programado para ejecutar diversas tareas, pero para conseguir sto es necesario llevar a cabo un análisis teórico de su funcionamiento de acuerdo a sus características físicas (arquitectura, configuración, grados de libertad, tipo de control) por eso resulta importante el Desarrollo de modelos matemáticos tales como los modelos dinámicos y cinemáticos. Los manipuladores robóticos son fundamentalmente dispositivos para posicionamiento y ubicación de elementos en un determinado espacio de trabajo. Un robot es útil entonces si es posible controlar su movimiento y las fuerzas y torques de interacción entre éste y el entorno donde realiza sus labores.