"La presente tesis se enmarca dentro del área de robótica móvil y se centra específicamente en el estudio y diseño de los robots para la exploración de espacios restringidos de configuración arbitraria, como los son los ductos o las tuberías. El problema a resolver es como coordinar los elementos del robot para lograr el movimiento de desplazamiento dentro de la tubería, integrar los sistemas de sujeción, eléctrico y neumático en el robot en una simulación de computadora. Para el desarrollo de un robot se tiene un gran reto, que es el desarrollo de un robot lo más robusto posible que sea capaz de desplazarse de un lugar a otro, no importando la configuración del entorno o el ambiente. Esto tiene especial interés cuando no se conoce el entorno, como la exploración de ambientes hostiles o las operaciones de búsqueda y rescate. Dentro de este marco, en esta tesis se estudia el diseño de los robots para la exploración de tuberías llamados en la industria como “pipe crawlers”. Particularmente éste trabajo de tesis se enfoca en el diseño de un robot con locomoción tipo inch-worm con un nuevo sistema de sujeción adaptable a su entorno para el fin mencionado. En esta tesis se establece una clasificación de los robots pipe crawlers según su forma de locomoción, su adaptabilidad a la configuración de las tuberías y si tienen la capacidad de navegar en tuberías verticales. Los resultados muestran que nuestra propuesta de robot es totalmente viable y que los movimientos son de acuerdo a lo planeado en cuanto a su forma de locomoción."