Desde 1585 el papa Sixto V formalizó y puntualizo con carácter obligatorio general una antigua práctica: que los obispos del mundo católico acudieran a Roma con objeto de venerar los sepulcros de los santos apóstoles Pedro y Pablo, así como de manifestar adhesión al sumo pontífice y presentarle una relación sobre el estado de su diócesis en lo material, moral y espiritual. A esto se llamó Visita ad limina sacra Apostolorum o, simplemente, visita ad limina: visita a los umbrales o, mejor, a los lugares sagrados de los apóstoles.