La planificación eficiente de conjuntos de tareas con requerimientos heterogéneos, sin perder la predictibilidad de ejecución de las tareas de tiempo real, es un área que esta tomando relevancia en la actualidad. Para lograr este objetivo, se requiere una correcta administración del tiempo ocioso disponible. En este trabajo se presenta una implementación que permite plani car estos conjuntos en FreeRTOS utilizando Slack Stealing.Workshop: WPSTR – Procesamiento de Señales y Sistemas de Tiempo RealRed de Universidades con Carreras en Informática