Tesis de Maestria
ALGORITMO PARA LA DETECCIÓN DE OBJETOS GEOMÉTRICOS UTILIZANDO ÁLGEBRA GEOMÉTRICA CONFORMAL Y OPTIMIZACIÓN POR ENJAMBRE DE PARTÍCULAS
Fecha
2015Autor
Hernández Barragán, José de Jesús
Institución
Resumen
La detección de planos es una capacidad útil para un algoritmo de navegación segura
en ambientes cerrados. En esta tesis, se propone un algoritmo para la detección de planos
basado en el álgebra geométrica conf ormal y optimización por enjambre de partículas con
datos obtenidos de un sensor RGB-D.
Una tarea esencial para robots móviles es desplazarse de forma segura en su entorno, por
lo que en ambientes interiores, la detección de planos es un problema clave.