Diseño de un sistema autónomo de navegación terrestre utilizando visión por computadora

Abstract

RESUMEN: En la actualidad existen diversos sistemas en los automóviles que brindan asistencia al conductor y la tendencia es que dichos sistemas sean cada vez más eficientes y que para su funcionamiento no requieran de la intervención del conductor. La visión por computadora tiene relevancia en este sector debido a la aportación que brinda, por ejemplo, mediante el tratamiento de imágenes se diseñan algoritmos para la detección de objetos, detección de peatones, detección de señales de tráfico, seguimiento de un carril y asistente de aparcamiento. El asistente de carril es un sistema diseñado por el fabricante de automóviles Audi en el que se utilizan sensores y cámaras que brindan información del entorno en el que se desplaza el automóvil. MadeInGermany es un sistema autónomo diseñado por el Dr. Raúl Rojas en la Universidad Libre de Berlín, en el año 2015 este sistema recorrió dos mil cuatrocientos kilómetros sin la intervención de alguna persona. En el capítulo dos de este proyecto se presentan cada uno de los sistemas que componen el entorno de los vehículos autónomos. En este trabajo se presenta un sistema de navegación autónoma mediante visión artificial, a través de un sensor obtenemos un mapa de disparidad que nos permite cuantificar la profundidad de cada punto de la imagen capturada. El sistema captura una imagen de su entorno que, mediante un procesamiento interno del sensor, devuelve como dato un mapa de disparidad, el cual es procesado mediante un algoritmo que le permite al sistema navegar en una región del espacio en el que se encuentra posicionado.