Diseño e implementación de un control digital para un eje de un cuadricóptero desde la perspectiva de un balancín.

Abstract

RESUMEN: Este trabajo de tesis presenta el diseño e implementación de un control digital para el ángulo de inclinación del eje roll de un cuadricóptero desde laperspectiva de un balancín, usando la UMI-MPU6050 para el cálculo del ángulo de inclinación y el dsPIC30F4013 programado en lenguaje C para el control. Como estrategia de control se propone un compensador de adelanto de fase y se desarrolla una interfaz gráfica en LabVIEW para el monitoreo del sistema vía bluetooh. El modelado del balancín, la estrategia de control, el diseño e implementación del controlador digital en el microcontrolador y los resultados experimentales son reportados en esta tesis.

ABSTRACT: This work thesis is about the design and implementation of a digital control for the roll angle of a quadrotor from a see-saw perspective using the UMI-MPU6050 to calculate the inclination angle and the dsPIC30F4013 programmed in C language for its control. As a control strategy a plhase lead compensator is proposed and a GUI in LabVIEW to monitor the system through bluetooth is developed. See-saw's modeling, control strategy, design and implementarion of the digital controller in the microcontroller and practical results are reported in this thesis.